次：從20世紀50年始，工業控制系統開始由之前的氣動、電動單元組合式模擬儀表、手動控制系統升級為使用模擬回路的反饋控制器，形成了使用計算機的集中式工業控制系統。
第二次：大約在20世紀60年代，工業控制系統開始由計算機集中控制系統升級為集中式數字控制系統。系統中的模擬控制電路開始逐步更換為數字控制電路，并且完成繼電器到可編程邏輯控制器的全面替換。由于系統的全面數字化，工業控制系統使用更為先進的控制算法與協調控制，從而使工業控制系統發生了質的飛躍。但由于集中控制系統直接面向控制對象，所以在集中控制的同時也集中了風險。
第三次：20世紀70年代中期，由于工業設備大型化、工藝流程連續性要求增加以及工藝參數控制量的增多，已經普及的組合儀表顯示已經不能滿足工業控制系統的需要。集中式數字控制系統逐漸被離散式控制系統所取代。大量的中央控制室開始使用CRT顯示器對系統狀態進行監視。越來越多的行業開始使用新的離散式控制系統，包括煉油、石化、化工、電力、輕工以及市政工程。
第四次：20世紀90年代后期，集計算機技術、網絡技術與控制技術為一體的全分散、全數字、全開放的工業控制系統——現場總線控制系統（FCS）應運而生。相比之前的分布式控制系統，現場總線控制系統具有更高的可靠性、更強的功能、更靈活的結構、對控制現場更強的適應性以及更加開放的標準。
由于技術的快速發展，現代工業控制系統的安全問題越來越復雜，其面臨的風險及威脅類型也越來越多，包括黑客、間諜軟件、釣魚軟件、惡意軟件、內部威脅、垃圾信息以及工業間諜。上述風險與威脅針對控制系統的攻擊方式也各不相同，有的專門攻擊工業控制系統本身的漏洞，有的希望通過入侵工業控制系統所使用的通信網絡（包括軟件及硬件）獲取相關利益。由于工業控制系統管理著大量的國家基礎設施，其安全性與可靠性對社會發展及國家安全極其重要，可以斷言，在未來相當長時間里，工業控制系統的安全策略與防護措施將持續受到關注。
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